Si lo quieres todo resumido aqui te lo pongo.
%R para el formato de 24H.
Para cambiar a el formato 12H cambia por %X y lo tendras con todo y segundos.
Si quieres agregar mas informacion tambien lo puedes hacer, como:
Utiliza %X %D Si quieres mostrar la fecha despues de la hora.
O usa %X %A si quieres mostrar el dia de la semana despues de la hora.
(%X es la hora con todo y segundos en formato de 12H).
Para el manual puedes ir a la terminal y escribir:
man date